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機器視覺軟件sherlock在生產線零件對準方面的應用
１概述在機器視覺檢測過程中，通常需要通過夾具來對每一個檢測的零件進行定位，以保證光源照射到零件而讓相機能拍攝到被照射的零件，從而使位置傳感器能夠在同一位置進行觸發，防止零件發生晃動或旋轉。每一個所要檢測的零件到達檢測區域時，視覺系統都要對它進行檢測。但是在很多情況下，即使夾具特別精確，也不能保證零件位置不發生變化。因為零件不可能總是準確的定位在期望的位置，即零件不能重復地關于攝像機定位。
在很多情況下，這種未對準可以使用相關測量方法進行補償。例如，在Ｓｈｅｒｌｏｃｋ軟件中可以得到零件的長度，方法是使用線ｐｅｅｋ找到所要測量的端點，然后使用距離公式計算兩個端點之間的距離。這樣，測量值就將保持恒定。只要它的一個端點沒有移出相應的線區域即可。
然而，一些情況下則需要絕對對準。此時如果使用理想模板，或者測量的是一個小零件，若還不考慮零件位置的正常變化，那么過度擴大感興趣區域就不太可能保證魯棒性。在這些情況下，利用機器視覺軟件ｓｈｅｒｌｏｃｋ的ｌａｎｄｍａｒｋ就很容易解決零件不能對準的問題。
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當檢測的零件不在最初訓練的位置時，Ｓｈｅｒｌｏｃｋ的零件對準功能依靠Ｌａｎｄｍａｒｋｓ可自動找到所要檢測的位置。所有點的讀數都可以在讀數編輯對話框中標記為Ｌａｎｄｍａｒｋ。通過指令返回Ｌａｎｄｍａｒｋｓ標記點的位置后，便可根據ｌａｎｄｍａｒｋｓ的位置對所要處理的ｐｅｅｋ進行自動定位。
�。玻绷慵话l生移動時的對準
當所檢測的零件只發生Ｘ方向或Ｙ方向的移動時，只需要一個ｌａｎｄｍａｒｋ點進行定位就可以實現自動對準。其操作過程如下：
�。ǎ保┦紫仍谒臄z的合格零件圖像上選定一個點作為定位點(ｌａｎｄｍａｒｋ)，如利用矩形ｐｅｅｋ的Ｓｍａｒｔ-Ｓｅａｒｃｈ分析算法對零件的某一特征部分進行訓練，并將該特征的ｂｅｓｔｐｏｉｎｔ作為定位點（ｌａｎｄｍａｒｋ）。
�。ǎ玻⿲⒕匦危穑澹澹氲姆秶螅顾鶛z測的零件中與所訓練的特征相應的特征部分總在該ｐｅｅｋ范圍內。
（３）對需要檢測的區域進行訓練，并添加相應的程序。
（４）運行檢測程序，當零件位置發生移動時，所要檢測部位的ｐｅｅｋ就會根據ｌａｎｄｍａｒｋ點自動精確的找到所要檢測的部位，并進行檢測。
圖１中，將十字架作為訓練模板，十字架的中心作為ｌａｎｄｍａｒｋ,需要檢測的位置為梳狀齒。當零件發生移動時，ｐｅｅｋＢ可以自動找到所要檢測的位置。
�。玻擦慵劝l生移動又有旋轉時的對準
當檢測的零件相對于訓練模板在位置上既有Ｘ、Ｙ方向移動，又發生了旋轉時，用一個ｌａｎｄｍａｒｋ就不能找到所要檢測的位置。此時可在ｓｈｅｒｌｏｃｋ中使用兩個ｌａｎｄｍａｒｋｓ來實現自動對準。其中一個ｌａｎｄ-ｍａｒｋ計算移動的信息，另一個計算旋轉的信息。其操作過程如下：
�。ǎ保┰谒臄z的合格零件圖像上選定兩個可以被可靠定位的特征點作為定位點（ｌａｎｄｍａｒｋｓ）進行訓練。
（２）訓練完成后分別將兩個特征點的ｐｅｅｋ拉大，以使每一個特征點都在自己的ｐｅｅｋ范圍內。
（３）對需要檢測的區域進行訓練，并添加相應的程序。
�。ǎ矗┻\行檢測程序，當零件位置既發生移動，又發生旋轉時，所要檢測部位的ｐｅｅｋ就會根據ｌａｎｄ-ｍａｒｋ點自動精確的找到所要檢測的部位并進行檢測。
零件位置發生旋轉時，也可以使用三個ｌａｎｄ-ｍａｒｋｓ實現對準，假定第一點相對于零件來說是一個固定點，隨后的兩點只被用來計算旋轉信息。那么，記錄下點之間的原始角度，再找出運行時的新角度，然后通過新角度和原始角度之間的比較計算出旋轉距離，就可以實現零件對準。
�。玻呈褂茫樱恚幔颍簦樱澹幔颍悖瑁常叮暗慕Y果來實現零件對準
ｓｈｅｒｌｏｃｋ軟件中的分析算法ＳｍａｒｔＳｅａｒｃｈ３６０是一個模式識別的分析算法，該算法不但可以識別旋轉的物體，也可以實現零、部件對準。ＳｍａｒｔＳｅａｒｃｈ３６０的返回結果中有一個最佳點和一個最佳角度。使用點的轉換函數Ｆｏｒｍｕｌａ—Ａｌｉｇｎ把該點和該角度轉換成兩個ｌａｎｄｍａｒｋｓ，就可以實現零件對準。
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